赵  杰，杨  波，李军强，闫继宏，朱延河

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江省哈尔滨市  150080

赵杰，男，1968年生，黑龙江省哈尔滨市人，博士，教授，博士生导师，主要从事人体抑震机器人技术、基于Internet网络机器人遥操作技术、Haptic interface及临场感技术、自重构模块化机器人技术等方面的研究。

通迅作者：杨波，硕士，哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江省哈尔滨市 150080

摘要
背景：为抑制人体的震颤运动，各国研究人员试图设计出一套可穿戴机器人辅助抑震系统。
目的：分析介绍了针对震颤滤波预估常用的线性傅里叶拟合算法及其衍生算法，并在此基础上提出了改进算法。
方法：提出一种引入了加权线性傅里叶拟合算法变基频带限线性傅里叶拟合改进算法，迭代的过程中可随着对象的改变而发生改变，频带设定了一定约束条件以保证算法的滤波特性，限制了频带的变化范围，即限定了一个大的通频带，通频窗口只能在所设定的这个范围内进行滑动，所提出的这种算法为限窗滑动的线形傅里叶拟合。
结果及结论：该算法的适应性得到了拓宽，对震颤滤波预估具有更强的适应性与准确性。
关键词：人体震颤；滤波预估；线性傅里叶拟合；限窗滑动的线性傅里叶拟合；适应性；准确性
doi:10.3969/j.issn.1673-8225.2011.26.022

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